?STM32 SysTick 精確延時(shí)（非中斷方式）

SysTick是Cortex-M內(nèi)核自帶的一個(gè)24位定時(shí)器，所以我們可以在core_cm3.h或core_cm4.h頭文件中看到它的寄存器定義和配置函數(shù)SysTick_Config()。SysTick的功能非常簡單，僅僅提供一個(gè)時(shí)基功能，支持中斷請求，因此它的寄存器寥寥無幾。

以下是手冊上對SysTick寄存器的介紹：

CTRL為控制寄存器：

ENABLE：使能位

TICKINT： 中斷的開關(guān)，當(dāng)計(jì)數(shù)溢出且TICKINT=1時(shí)SysTick將發(fā)出中斷申請。

CLKSOURCE：時(shí)鐘選擇位，CLKSOURCE=1時(shí)選擇系統(tǒng)時(shí)鐘，如果是M3則為72MHz，M4則為168MHz。否側(cè)選擇外部時(shí)鐘作為時(shí)鐘源。

COUNTFLAG： 溢出標(biāo)志位，計(jì)數(shù)到0時(shí)置1，而且硬件自動清零。

LOAD為重載值寄存器：

當(dāng)計(jì)數(shù)到0時(shí)SysTick自動將此寄存器的值加載到VAL寄存器中。注意它是24位的，所以最大值為0XFFFFFF。

VAL為當(dāng)前值寄存器：

SysTick是從上往下計(jì)數(shù)的，所以此寄存器的值是遞減的。

那么，了解了SysTick的寄存器之后就可以配置它了。首先將CLKSOURCE位置1，選擇系統(tǒng)時(shí)鐘作為時(shí)鐘源，以M4內(nèi)核為例，就是168MHz。為了讓SysTick每1us溢出一次，就須要把重載值設(shè)置為167（168-1）。當(dāng)需要延時(shí)n(us)時(shí)，就將ENABLE位置1，讓SysTick開始計(jì)時(shí)，然后等待n次COUNTFLAG標(biāo)志之后退出就行了。

下面是示例代碼：

#include "delay.h"  

void delay_config(void)  

{  

    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk;     //時(shí)鐘源為系統(tǒng)時(shí)鐘168MHz  

    SysTick->LOAD = 167;                 //重載值為168-1，每1us溢出一次  

}  

void delay_ms(vu32 nTime)  

{  

    nTime *= 1000;  

    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;        //使能SysTick，開始計(jì)數(shù)  

    while(nTime--){  

        while((SysTick->CTRL&0X010000) == 0);        //等待COUNTFLAG標(biāo)志位置1  

    }  

    SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk);     //失能SysTick，停止計(jì)數(shù)  

}  

void delay_us(vu32 nTime)  

{  

    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  

    while(nTime--){  

        while((SysTick->CTRL&0X010000) == 0);  

    }  

    SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk);  

}